Avr: Робот управляемый по bluetooth

Наконец я решил выложить свои чудо разработки роботов =)
Это первый вариант робота, собрал его года два назад, проц Atmega8, bluetooth модуль BTM-222, двигатель управляемій ШИМ и задний руль ж) управлялся с телефона. Робот был разодран на детали.

В общем, это второй вариант робота который я делал где то год назад, тоже был разобрал на детали. Мозги робота сделаны на контроллере Atmega8, управление идет через bluetooth модуль BTM-222 class 1 (радиус покрытия 100 метров) в котором уже настроен SPP (serial port profile) профиль, двигатели, это два сервопривода управляемые ШИМ. Все это безобразие управляется с помощью телефона Nokia E72 на Symbian OS v9.3, софт для него написан на Java.

Схему выкладывать думаю нет смысла, подключение BTM-222 и сервопривода можно найти в интернете.

Вот видео теста робота):

 

Выкладываю прошивку на МК но у меня их несколько вариантов, не помню какой был последний, вроде эта:

#include <avr/io.h> #include <avr/interrupt.h> #include <avr/delay.h> #define FOSC 8000000L// Clock Speed #define BAUD 19200L //38400L //#define BAUD 57600L #define MYUBRR FOSC/16/BAUD-1 //Сервы #define MaxServo 2 #define Serv_PORT PORTC #define Serv_DDR DDRC void USART_Transmit (unsigned char data); unsigned char USART_Receive( void ); void Sort_Servo(void); void Start_Servo(void) ; typedef struct { unsigned char Position; unsigned char Bit; //unsigned char PortOut; } SArray_def; SArray_def Servo[MaxServo]; char index_st = 0; // индекс для работы в прерывании unsigned char servo_ind=0; unsigned char last_iterval; unsigned char servo_update=0; unsigned char flag_20ms=0; unsigned int ctr_last = 20000; // сколько мкС осталось досчитать до 20 мС char tt=0x01; char iii=0xff; unsigned char tim=0x00; unsigned char H,L; unsigned int time=0; unsigned char RxBuf=0x00; //Прототипы подпрограмм void USART_Transmit( unsigned char data ); void USART_Init( unsigned int ubrr); void Servo_sort(void) ; void Servo_upd(void); //Подпрограмма обработки прерывания /* 1010 1001 0110 0101 1234 12-поворот 34-назат вперед */ ISR(USART_RXC_vect) { cli(); RxBuf = UDR; //USART_Transmit('y'); //USART_Transmit('e'); //USART_Transmit('s'); //USART_Transmit(RxBuf); switch (RxBuf) { //case 0xFF: comanda=0x01; break; //Команта на изменение OCR2_H таймера 0xFF //case 0xFE: comanda=0x02; break; //Команта на изменение OCR2_L таймера 0xFE case 0xFF: //init_Servo(); Servo[0].Bit=USART_Receive(); Servo[0].Position=USART_Receive(); Servo[1].Bit=USART_Receive(); Servo[1].Position=USART_Receive(); Sort_Servo(); Start_Servo(); break; } sei(); } ISR(TIMER2_COMP_vect) { if ((servo_ind == 0)||(servo_ind == MaxServo)) { if(servo_ind == 0) { TCNT2 = 0; TCCR2 &= 0b11111000; // Сбрасываем предделитель таймера TCCR2 |= 0x05; // Устанавливаем предделитель на 128 OCR2 = Servo[0].Position; last_iterval = Servo[0].Position; Serv_PORT = 0b00000011; //Serv_PORT |= (0<<Servo[0].Bit); servo_ind++; TIMSK |= 1<<OCIE2; }else { Serv_PORT = 0; servo_ind = 0; // Выставляем нулевое состояние. TCNT2 = 0; // Программируем задержку в 20мс (на предделителе 1024) OCR2 =255; TCCR2 &= 0b11111000; // Сбрасываем предделитель таймера TCCR2 |= 0x07; // Устанавливаем предделитель на 1024 servo_ind=0; TIMSK |= 1<<OCIE2; } } else { Serv_PORT = Serv_PORT & ~Servo[servo_ind-1].Bit; //Serv_PORT = 0b11111100; OCR2 = Servo[servo_ind].Position-last_iterval; // В регистр сравнения кладем следующий интервал last_iterval = Servo[servo_ind].Position; servo_ind++; } } //Инициализация USART void USART_Init( unsigned int ubrr) { UBRRH = (unsigned char)(ubrr>>8); UBRRL = (unsigned char)ubrr; UCSRB=(1<<RXEN)|( 1<<TXEN); //разрещен прием и передача UCSRB |= (1<<RXCIE); //прирывание при чтении //URSEL,UMSEL=0 асинхронный,UPM01=0 Parity нет, USBS=0 1 стоп бит,UCSZ012 = 3 8бит данных UCSRC=(1<<URSEL)|(0<<UMSEL)|(0<<UPM1)|(0<<UPM0)|(0<<USBS)|(0<<UCSZ2)|(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0); } void USART_Transmit( unsigned char data ) //Функция отправки данных { while ( !(UCSRA & (1<<UDRE)) ); //Ожидание опустошения буфера приема UDR = data; //Начало передачи данных } unsigned char USART_Receive( void ) { /* Wait for data to be received */ while ( !(UCSRA & (1<<RXC)) ); /* Get and return received data from buffer */ return UDR; } //Инициализация ШИМ void init_timer1(void) { //OCR2 = OCR2_L; TCCR1A = (0<<COM1A1)|(0<<COM1A0)|(0 << WGM11)|(0 << WGM10); TCCR1B = (0 << WGM13)|(0 << WGM12)|(0 << CS12) | (1 << CS11) | (0 << CS10); OCR1A=0x00; TIMSK |= (1 << OCIE1A); //TCCR1A = (2<<COM1A0)|(2<<COM1B0)|(0<<WGM11)|(1<<WGM10); //TCCR1B = (0<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS10); } void init_timer2(void) { TCCR2 = 1<<WGM21|1<<CS22|0<<CS21|1<<CS20; // Freq = CK/128 - Установить режим и предделитель // Автосброс после достижения регистра сравнения TCNT2 = 0;// Установить начальное значение счётчиков OCR2 = 127;// Установить значение в регистр сравнения //TIMSK |= 1<<OCIE2;// Разрешаем прерывание RTOS - запуск ОС //sei(); } void init_Servo(void) { TCCR2 = 1<<WGM21|1<<CS22|0<<CS21|1<<CS20; // Freq = CK/128 - Установить режим и предделитель // Автосброс после достижения регистра сравнения TCNT2 = 0;// Установить начальное значение счётчиков OCR2 =127;// Установить значение в регистр сравнения //TIMSK |= 1<<OCIE2;// Разрешаем прерывание RTOS - запуск ОС //Servo[0].Bit=0; //Servo[0].Position=127; //Servo[1].Bit=1; //Servo[1].Position=127; Serv_DDR = 0xFF; Serv_PORT = 0; } void Sort_Servo(void) //сортировка серв { unsigned char i,k; SArray_def tmp; for(i=1;i<MaxServo;i++) { for(k=i;((k>0)&&(Servo[k].Position < Servo[k-1].Position));k--) { tmp = Servo[k]; // Swap [k,k-1] Servo[k]=Servo[k-1]; Servo[k-1]=tmp; } } } void Start_Servo(void) //старт серв { servo_ind = 0; last_iterval=0; TCNT2 = 0;// Установить начальное значение счётчиков OCR2 = Servo[0].Position;// Установить значение в регистр сравнения TIMSK |= 1<<OCIE2; } int main(void) { init_Servo(); Servo[0].Bit=0b00000001; Servo[0].Position=100; Servo[1].Bit=0b00000010; Servo[1].Position=100; Sort_Servo(); Start_Servo(); USART_Init (MYUBRR); sei(); while(1) { } }

Немного доработав программу можно управлять восемью сервоприводами.
Заранее извиняюсь за код, мне просто лень его привести в порядок. Ну, я думаю, Вы меня понимаете. ж)